ここが知りたいロボット創造設計

米田完/大隅久/坪内孝司・著

ここが知りたいロボット創造設計

発行
2005/09/20
サイズ
B5判
ページ数
222
ISBN
978-4-06-153996-9
本体
3,500円(税別)
在庫
在庫あり

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内容紹介

ロボットづくりの秘伝を一挙に紹介する1冊!
姉妹編『はじめてのロボット創造設計』とあわせてロボット工学を学び・実践するための書

ロボットづくりは好きですか?好きになりたいですか?設計・製作の実力をつけたいですか?ロボットについてもっともっと知りたい読者のために、理論・実践の両面からわかりやすく解説。どこから読んでも大丈夫、興味のあるところからどんどん読んでください。――<本書巻頭言より>

目次

第1部 ロボット創造設計

1 車輪型ロボットの創造設計
 1.1 車輪型ロボットの活動範囲を広げるために
 1.2 車輪型ロボットのステアリングメカニズム
 1.3 車輪型ロボットのサスペンションメカニズム
 1.4 車輪型ロボットの特殊メカニズム
 1.5 車輪型ロボットの静力学と不整地走行
 1.6 車輪型ロボットの動力学

2 マニピュレータの創造設計
 2.1 マニピュレータを3次元で動かすために
 2.2 運動学計算の考え方
 2.3 リンク座標系とリンクパラメータ
 2.4 同次変換行列
 2.5 運動学計算
 2.6 逆運動学計算
 2.7 姿勢の軌道生成法
 2.8 ヤコビ行列とは
 2.9 冗長自由度マニピュレータ
 2.10 マニピュレータの動力学
 2.11 おわりに

3 歩行ロボットの創造設計
 3.1 高性能な歩行ロボットの実現をめざして
 3.2 歩行ロボットのメカニズム
 3.3 線形倒立振子モデルによる動歩行の制御
 3.4 動物の神経系を手本にした歩行制御
 3.5 脚と腕の総合的安定性

第2部 ロボット工学百科

1 数学物理学編
2 機械基礎編
3 機械工作編
4 ロボット要素編
5 創造設計の虎の巻編