テレロボティクスから学ぶロボットシステム

松日楽信人・著

テレロボティクスから学ぶロボットシステム

発行
2017/09/07
サイズ
A5
ページ数
159
ISBN
978-4-06-156513-5
本体
2700円(税別)
在庫
在庫あり

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2700円(税別)

内容紹介

これから始めたい人に向けた至極の入門書。無人宇宙機ロボットを地上から世界で初めて遠隔操作した経験をもつ著者が、わかりやすく解説。仕様や制御などの基礎理論から多彩な応用例までを、実用的な観点で1冊にまとめた。

目次

1 序論
1.1 ロボット開発の背景
1.2 遠隔操作ロボットの構成
1.3 機械式から電気式MSMへ

2 操作装置
2.1 操作装置とは
2.2 ジョイスティック、操作ボックス
2.3 マスタアーム
2.4 装着型マスタ装置

3 マスタアームの設計
3.1 マスタアームの機構特性
3.2 機構特性の評価方法
3.3 マスタスレーブに必要な機能
3.4 マスタアームのセンサ構成

4 作業ロボットアーム
4.1 作業用ロボットアームに求められること
4.2 作業用ロボットアームの制御

5 マスタスレーブ制御
5.1 遠隔操作に必要な制御とは
5.2 バイラテラル制御とは

6 遠隔操作を支援する機能
6.1 カメラによる環境提示
6.2 画像支援機能
6.3 ネットワークを介した遠隔操作

7 評価方法
7.1 実験に用いたMSM
7.2 基本特性実験
7.3 作業性評価実験
7.4 作業性の定量的評価

8 さまざまな応用例
8.1 原子力応用
8.2 宇宙応用
8.3 医療応用
8.4 電力応用
8.5 遠隔操作ロボットの開発と事業化

9 テレロボティクスの将来性
9.1 遠隔操作と自律制御
9.2 究極の遠隔操作
9.3 今後の方向性